Zbudowany na polecenie Janusza I Starego księcia mazowieckiego w XV wieku Zamek w Liwie pełnił funkcję strażnicy granicznej w Liwie.

Budowla została, wzniesiona na palnie zbliżonym do kwadratu, na sztucznej wyspie otoczonej bagnami rzeki Liwiec. Posiadał dwa równoległe budynki rozdzielone dziedzińcami z bramą pomiędzy nimi. W XVI wieku zamek został rozbudowany pod kątem umocnień obronnych, a w XVII wieku po zdobyciu przez szwedzkie wojska został zniszczony.

W XX wieku za sprawą Mariana Jakubika, Jana Klemma i Eugeniusza Leszczyńskiego odbudowano dwór kancelarii starościńskiego i przeznaczono go na siedzibę urzędu gminy i bibliotekę wiejską, a w 1963 roku w budynku powstało Muzeum-Zbrojownia, które udostępnione jest dla turystów. Ekspozycje w muzeum prezentują historię zamku, fotokopie rysunków oraz broń i uzbrojenie z różnych epok.

W okresie letnim przed zamkiem organizowane są różne imprezy plenerowe, np. inscenizacje turniejów rycerskich.