Choć zwany jest zamkiem, tak w rzeczywistości jest to dwór obronny i to jedyny taki na Śląsku Cieszyńskim!

Pierwotna budowla była gotyckim zamkiem wybudowanym przez ród Golasowiczów pod koniec XIV wieku, jednak w 1560 roku został rozbudowany przez Jerzego Sedlnickiego, o czym świadczy portal z nadprożem z herbem Odrowąż Sedlinickich.

Później zamek trafia w posiadanie rodziny Czelów – jednego z najstarszych i najważniejszych rodów szlacheckich w Księstwie Cieszyńskim. Budynek uzyskał wówczas styl renesansowy i stał się czteroskrzydłową rezydencją z niespotykanymi w innych siedzibach szlachty cieszyńskiej reprezentacyjnym dziedzińcem arkadowym, za którego sprawą zamek ten bywa nazywany Cieszyńskim Wawelem.

Działania wojenne z początku roku 1945 powodują poważne zniszczenia rezydencji. Jednocześnie zostaje ona doszczętnie splądrowana. W 1946 r. majątek przejął Skarb Państwa. W latach 1956–1958 przeprowadzono odbudowę pałacu po zniszczeniach wojennych.

Obecnie zamek mieści m.in. hotel, restaurację, Izbę Regionalną, filię Gminnej Biblioteki Publicznej i siedziby regionalnych zespołów i stowarzyszeń. Na dziedzińcu zamku organizowane są koncerty w ramach odbywającego się w Cieszynie Międzynarodowego Festiwalu Muzyki „Viva il Canto”.